Если я правильно понимаю, то единственное решение - поднять VPN сервер на 3.100. Получаю из интернета доступ к сети и пользую 3.160 по ssh.

Решений может быть много. Так тоже можно сделать, если конечная цель попасть по ssh не с дефолтного шлюза. Но можно и проще. Просто зайти по ssh на 3.100 а потом с него на 3.160.

В данном конкретном случае мне нужен или проброс порта или прямой доступ к сети, ибо 3.160 есть сервер виртуализации.

хотел настроить сервер centos по статью, не получается

может быть рассмотрите его, исправив и дополнив